明弘治十八年(1505)，年幼的明武宗繼位，大太監(jiān)劉瑾專權(quán)。正德元年(1506)，南京給事中御史戴銑等二十余人蒙冤入獄。王守仁上疏論救，觸怒劉瑾，被杖四十，謫貶至貴州龍場(chǎng)(貴陽(yáng)西北七十里，修文縣治)當(dāng)驛丞。同時(shí)，他的父親王華也被趕出北京，調(diào)任南京吏部尚書(shū)。路途中，王守仁被劉瑾派人追殺，偽造跳水自盡躲過(guò)一劫。逃過(guò)追殺的王守仁暗中到南京面見(jiàn)父親王華，王華對(duì)他說(shuō)：“既然朝廷委命于你，就有責(zé)任在身，你還是上任去吧�！彪S后他一路上曲折跋涉，終于正德三年(1508)三月，抵達(dá)貴州龍場(chǎng)。

先生的“立言”便是從龍場(chǎng)開(kāi)始的。龍場(chǎng)在當(dāng)時(shí)還是未開(kāi)化的地區(qū)，地處萬(wàn)山叢棘中，毒蛇猛獸出沒(méi)，苗、僚雜居，生存環(huán)境十分惡劣。先生抵達(dá)龍場(chǎng)時(shí)人地生疏、語(yǔ)言不通，結(jié)草庵而居。善良熱情的當(dāng)?shù)剜l(xiāng)民接納了他，并在生活、生產(chǎn)等方面給予了很大幫助。先生內(nèi)心深受觸動(dòng)，他在生命絕境之中，仍苦苦求索“圣人處此，更有何道?”。先生枯坐在山洞里悟道，不吃不喝，一天夜里，打坐的先生腦海中突然有一道光劃破了混沌，他睜開(kāi)眼睛，透視了黑暗的光明，突破了種種迷霧和枷鎖，恍然大悟《大學(xué)》“格物致知”之旨，提出“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者誤也。”先生認(rèn)為，本心良知就是天理天道，不必向外尋求，通過(guò)回向本心純?nèi)涣贾⑵鋽U(kuò)充到事事物物，則事事物物皆得其理。他要求人們?cè)谝荒畎l(fā)動(dòng)處，始終保持純?nèi)涣贾瑫r(shí)將良知和善行結(jié)合起來(lái)，從而實(shí)現(xiàn)萬(wàn)物一體之仁的美好世界。

“龍場(chǎng)悟道”離不開(kāi)先生來(lái)黔前后的人生際遇及其思想轉(zhuǎn)變，也離不開(kāi)龍場(chǎng)自然環(huán)境的外部因素刺激和影響，更離不開(kāi)當(dāng)?shù)匕傩战o予他的善意關(guān)心與幫助，奠定了以“心即理”“知行合一”“致良知”為核心的心學(xué)理論基礎(chǔ)，是為先生“立言”的開(kāi)篇。

“悟道”后的先生在龍場(chǎng)建“龍岡書(shū)院”講學(xué)，淳化一方民風(fēng)，以回報(bào)鄉(xiāng)民，受到民眾愛(ài)戴。由此開(kāi)啟了先生創(chuàng)立心學(xué)、傳道授業(yè)、澤惠后世的偉大歷程。從1505年到1528年，23年間所到之處無(wú)不開(kāi)壇講學(xué)，先生先后在北京、貴州、湖南、江西、安徽、浙江、廣西的十六地講學(xué)，開(kāi)啟民智淳化民風(fēng)�！褒垐�(chǎng)悟道”是中國(guó)思想史上的轉(zhuǎn)折性事件，心學(xué)的大旗首先樹(shù)立在貴州高原之上，先生從此走向?qū)W術(shù)巔峰，將孔孟程朱以來(lái)的儒家思想推到一個(gè)新的高峰，并從此走出國(guó)門，走向世界。

正德四年(1509年)閏九月，先生謫戍期滿，復(fù)官?gòu)]陵縣(今江西吉安)知縣。離開(kāi)貴州，屈指算來(lái)，先生總共在貴州只呆了不足兩年，而不是世間流傳三年的說(shuō)法。1510年，大太監(jiān)劉瑾被以“反逆”罪被凌遲處死，正德六年(1511年)先生隨即被召入京再次取用�！�

先生“立德“的表現(xiàn)是他的“為政以德，親民如子”。在今貴州黔西縣素樸鎮(zhèn)九龍山象祠舊址中有《象祠記》，系貴州宣慰使安貴榮請(qǐng)托王陽(yáng)明所作。該文以舜感化同父異母之弟象的故事，闡發(fā)“天下無(wú)不可化之人”思想，宣揚(yáng)行仁修德，勸誡去惡從善，提倡砥礪名節(jié)理念，彰顯他的“立德”思想。《象祠記》作為弘揚(yáng)中國(guó)優(yōu)秀傳統(tǒng)道德的文章，被選入《古文觀止》，是古代散文的經(jīng)典之作。

明正德五年(1510)先生任江西吉安府廬陵知縣期間，為政不事威刑，惟以開(kāi)導(dǎo)人心為本，邀請(qǐng)德高望重長(zhǎng)者對(duì)發(fā)生爭(zhēng)訟的鄉(xiāng)民進(jìn)行勸諭，化解社會(huì)矛盾。

明正德十二年(1517)江西等地發(fā)生山民“反叛”，先生受命巡撫南贛、汀漳，進(jìn)剿匪亂，不主張以武力強(qiáng)制解決，認(rèn)為“破山中賊易，破心中賊難”，積極開(kāi)展道德教化，親自安撫，不斷勸導(dǎo)，并在地方上新設(shè)縣治、興立社學(xué)、教化鄉(xiāng)民，促進(jìn)地方社會(huì)安定和民生秩序安穩(wěn)。

而先生的“立功”表現(xiàn)是他先后平定江西、福建、廣東、廣西等地叛亂。《明史》載“終明之世，文臣用兵制勝，未有如守仁者也”。先生一生軍功顯赫，以一介文臣平定多次叛亂，離不開(kāi)良知思想的引導(dǎo)。平亂后，王陽(yáng)明恩威并舉，撫剿互用，以致良知踐行親民思想，為國(guó)家的安定和統(tǒng)一做出了卓越貢獻(xiàn)。

平定南昌的寧王叛亂是先生最大的軍事功績(jī)。正德十四年(1519)六月，先生受命前往福建圍剿叛軍，行至江西豐城時(shí)，得知寧王朱宸濠在南昌超兵造反。王守仁立即趕往吉安，募集義兵，發(fā)出檄文，出兵征討。王守仁假裝傳檄各地至江西勤王，在南昌到處張貼假檄迷惑宸濠，聲稱朝廷派了邊兵和京兵共八萬(wàn)人，會(huì)同自己在南贛的部隊(duì)以及湖廣、兩廣的部隊(duì)，號(hào)稱十六萬(wàn)，準(zhǔn)備進(jìn)攻寧王的老巢南昌。寧王猶疑不定，等了十多天，探知朝廷根本沒(méi)有派那么多的兵來(lái)，才沿江東下，攻下九江、南康(今江西星子)兩城，逼近安慶。而在朱宸濠率兵六萬(wàn)自九江沿江而下、窺伺南京的時(shí)候，先生已經(jīng)率領(lǐng)倉(cāng)促組建的八萬(wàn)平叛軍，直搗寧王兵力空虛的老巢——南昌，寧王回兵救南昌。雙方在鄱陽(yáng)湖決戰(zhàn)，經(jīng)過(guò)三天的激戰(zhàn)，寧王戰(zhàn)敗被俘，叛亂歷時(shí)35天即宣告結(jié)束，先生因此而獲“大明軍神”之稱。然而，平叛大功卻沒(méi)有得到武宗的認(rèn)同。直到世宗即位以后，先生才加官晉爵。

嘉靖六年(1528)，先生平定兩廣叛亂后，肺病加疾，上疏乞歸。1529年元月10日（嘉靖七年十一月二十九日），先生在歸鄉(xiāng)途經(jīng)江西南安青龍浦時(shí)病逝于船上，終年57歲。在臨終之際，他身邊學(xué)生問(wèn)他有何遺言，他說(shuō)：“此心光明，亦復(fù)何言！”喪過(guò)江西境內(nèi)，軍民都穿著麻衣哭送先生。眾弟子扶樞歸事于浙江紹興蘭亭鮮蝦山。封光祿大夫、新建伯。隆慶時(shí)追贈(zèng)新建侯，謚文成。萬(wàn)歷十二年從祀于孔廟。